A neural network-based inversion method of a feedback linearization controller applied to a hydraulic actuator

In this work, we use a neural network as a substitute for the traditional analytic functions employed as an inversion set in feedback linearization control algorithms applied to hydraulic actuators. Although very efective and with strong stability guarantees, feedback linearization control depends on parameters that are difcult to determine, requiring large amounts of experimental efort to be identifed accurately. On the other hands, neural networks require little efort regarding parameter identifcation, but pose signifcant hindrances to the development of solid stability analyses and/or to the processing capabilities of the control hardware. Here, we combine these techniques to control the positioning of a hydraulic actuator, without requiring extensive identifcation procedures nor losing stability guarantees for the closed-loop system, at reasonable computing demands. The efectiveness of the proposed method is verifed both theoretically and by means of experimental results

Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação

Diretriz da Sociedade Brasileira de Cardiologia sobre Diagnóstico e Tratamento de Pacientes com Cardiomiopatia da Doença de Chagas

This guideline aimed to update the concepts and formulate the standards of conduct and scientific evidence that support them, regarding the diagnosis and treatment of the Cardiomyopathy of Chagas disease, with special emphasis on the rationality base that supported it.  Chagas disease in the 21st century maintains an epidemiological pattern of endemicity in 21 Latin American countries. Researchers and managers from endemic and non-endemic countries point to the need to adopt comprehensive public health policies to effectively control the interhuman transmission of T. cruzi infection, and to obtain an optimized level of care for already infected individuals, focusing on diagnostic and therapeutic opportunistic opportunities.   Pathogenic and pathophysiological mechanisms of the Cardiomyopathy of Chagas disease were revisited after in-depth updating and the notion that necrosis and fibrosis are stimulated by tissue parasitic persistence and adverse immune reaction, as fundamental mechanisms, assisted by autonomic and microvascular disorders, was well established. Some of them have recently formed potential targets of therapies.  The natural history of the acute and chronic phases was reviewed, with enhancement for oral transmission, indeterminate form and chronic syndromes. Recent meta-analyses of observational studies have estimated the risk of evolution from acute and indeterminate forms and mortality after chronic cardiomyopathy. Therapeutic approaches applicable to individuals with Indeterminate form of Chagas disease were specifically addressed. All methods to detect structural and/or functional alterations with various cardiac imaging techniques were also reviewed, with recommendations for use in various clinical scenarios. Mortality risk stratification based on the Rassi score, with recent studies of its application, was complemented by methods that detect myocardial fibrosis.  The current methodology for etiological diagnosis and the consequent implications of trypanonomic treatment deserved a comprehensive and in-depth approach. Also the treatment of patients at risk or with heart failure, arrhythmias and thromboembolic events, based on pharmacological and complementary resources, received special attention. Additional chapters supported the conducts applicable to several special contexts, including t. cruzi/HIV co-infection, risk during surgeries, in pregnant women, in the reactivation of infection after heart transplantation, and others.     Finally, two chapters of great social significance, addressing the structuring of specialized services to care for individuals with the Cardiomyopathy of Chagas disease, and reviewing the concepts of severe heart disease and its medical-labor implications completed this guideline.Esta diretriz teve como objetivo principal atualizar os conceitos e formular as normas de conduta e evidências científicas que as suportam, quanto ao diagnóstico e tratamento da CDC, com especial ênfase na base de racionalidade que a embasou. A DC no século XXI mantém padrão epidemiológico de endemicidade em 21 países da América Latina. Investigadores e gestores de países endêmicos e não endêmicos indigitam a necessidade de se adotarem políticas abrangentes, de saúde pública, para controle eficaz da transmissão inter-humanos da infecção pelo T. cruzi, e obter-se nível otimizado de atendimento aos indivíduos já infectados, com foco em oportunização diagnóstica e terapêutica. Mecanismos patogênicos e fisiopatológicos da CDC foram revisitados após atualização aprofundada e ficou bem consolidada a noção de que necrose e fibrose sejam estimuladas pela persistência parasitária tissular e reação imune adversa, como mecanismos fundamentais, coadjuvados por distúrbios autonômicos e microvasculares. Alguns deles recentemente constituíram alvos potenciais de terapêuticas. A história natural das fases aguda e crônica foi revista, com realce para a transmissão oral, a forma indeterminada e as síndromes crônicas. Metanálises recentes de estudos observacionais estimaram o risco de evolução a partir das formas aguda e indeterminada e de mortalidade após instalação da cardiomiopatia crônica. Condutas terapêuticas aplicáveis aos indivíduos com a FIDC foram abordadas especificamente. Todos os métodos para detectar alterações estruturais e/ou funcionais com variadas técnicas de imageamento cardíaco também foram revisados, com recomendações de uso nos vários cenários clínicos. Estratificação de risco de mortalidade fundamentada no escore de Rassi, com estudos recentes de sua aplicação, foi complementada por métodos que detectam fibrose miocárdica. A metodologia atual para diagnóstico etiológico e as consequentes implicações do tratamento tripanossomicida mereceram enfoque abrangente e aprofundado. Também o tratamento de pacientes em risco ou com insuficiência cardíaca, arritmias e eventos tromboembólicos, baseado em recursos farmacológicos e complementares, recebeu especial atenção. Capítulos suplementares subsidiaram as condutas aplicáveis a diversos contextos especiais, entre eles o da co-infecção por T. cruzi/HIV, risco durante cirurgias, em grávidas, na reativação da infecção após transplante cardíacos, e outros.    Por fim, dois capítulos de grande significado social, abordando a estruturação de serviços especializados para atendimento aos indivíduos com a CDC, e revisando os conceitos de cardiopatia grave e suas implicações médico-trabalhistas completaram esta diretriz.&nbsp

Measurement of the J/ψ pair production cross-section in pp collisions at s=13 \sqrt{s}=13 TeV

The production cross-section of J/ψ pairs is measured using a data sample of pp collisions collected by the LHCb experiment at a centre-of-mass energy of $\sqrt{s}=13$ TeV, corresponding to an integrated luminosity of 279 ±11 pb$^{−1}$. The measurement is performed for J/ψ mesons with a transverse momentum of less than 10 GeV/c in the rapidity range 2.0 < y < 4.5. The production cross-section is measured to be 15.2 ± 1.0 ± 0.9 nb. The first uncertainty is statistical, and the second is systematic. The differential cross-sections as functions of several kinematic variables of the J/ψ pair are measured and compared to theoretical predictions.The production cross-section of $J/\psi$ pairs is measured using a data sample of $pp$ collisions collected by the LHCb experiment at a centre-of-mass energy of $\sqrt{s} = 13 \,{\mathrm{TeV}}$, corresponding to an integrated luminosity of $279 \pm 11 \,{\mathrm{pb^{-1}}}$. The measurement is performed for $J/\psi$ mesons with a transverse momentum of less than $10 \,{\mathrm{GeV}}/c$ in the rapidity range $2.0<y<4.5$. The production cross-section is measured to be $15.2 \pm 1.0 \pm 0.9 \,{\mathrm{nb}}$. The first uncertainty is statistical, and the second is systematic. The differential cross-sections as functions of several kinematic variables of the $J/\psi$ pair are measured and compared to theoretical predictions

Measurement of the B0s→μ+μ− Branching Fraction and Effective Lifetime and Search for B0→μ+μ− Decays

A search for the rare decays Bs0→μ+μ- and B0→μ+μ- is performed at the LHCb experiment using data collected in pp collisions corresponding to a total integrated luminosity of 4.4  fb-1. An excess of Bs0→μ+μ- decays is observed with a significance of 7.8 standard deviations, representing the first observation of this decay in a single experiment. The branching fraction is measured to be B(Bs0→μ+μ-)=(3.0±0.6-0.2+0.3)×10-9, where the first uncertainty is statistical and the second systematic. The first measurement of the Bs0→μ+μ- effective lifetime, τ(Bs0→μ+μ-)=2.04±0.44±0.05  ps, is reported. No significant excess of B0→μ+μ- decays is found, and a 95% confidence level upper limit, B(B0→μ+μ-)<3.4×10-10, is determined. All results are in agreement with the standard model expectations.A search for the rare decays $B^0_s\to\mu^+\mu^-$ and $B^0\to\mu^+\mu^-$ is performed at the LHCb experiment using data collected in $pp$ collisions corresponding to a total integrated luminosity of 4.4 fb$^{-1}$. An excess of $B^0_s\to\mu^+\mu^-$ decays is observed with a significance of 7.8 standard deviations, representing the first observation of this decay in a single experiment. The branching fraction is measured to be ${\cal B}(B^0_s\to\mu^+\mu^-)=\left(3.0\pm 0.6^{+0.3}_{-0.2}\right)\times 10^{-9}$, where the first uncertainty is statistical and the second systematic. The first measurement of the $B^0_s\to\mu^+\mu^-$ effective lifetime, $\tau(B^0_s\to\mu^+\mu^-)=2.04\pm 0.44\pm 0.05$ ps, is reported. No significant excess of $B^0\to\mu^+\mu^-$ decays is found and a 95 % confidence level upper limit, ${\cal B}(B^0\to\mu^+\mu^-)<3.4\times 10^{-10}$, is determined. All results are in agreement with the Standard Model expectations

Mortality from gastrointestinal congenital anomalies at 264 hospitals in 74 low-income, middle-income, and high-income countries: a multicentre, international, prospective cohort study

Summary Background Congenital anomalies are the fifth leading cause of mortality in children younger than 5 years globally. Many gastrointestinal congenital anomalies are fatal without timely access to neonatal surgical care, but few studies have been done on these conditions in low-income and middle-income countries (LMICs). We compared outcomes of the seven most common gastrointestinal congenital anomalies in low-income, middle-income, and high-income countries globally, and identified factors associated with mortality. Methods We did a multicentre, international prospective cohort study of patients younger than 16 years, presenting to hospital for the first time with oesophageal atresia, congenital diaphragmatic hernia, intestinal atresia, gastroschisis, exomphalos, anorectal malformation, and Hirschsprung’s disease. Recruitment was of consecutive patients for a minimum of 1 month between October, 2018, and April, 2019. We collected data on patient demographics, clinical status, interventions, and outcomes using the REDCap platform. Patients were followed up for 30 days after primary intervention, or 30 days after admission if they did not receive an intervention. The primary outcome was all-cause, in-hospital mortality for all conditions combined and each condition individually, stratified by country income status. We did a complete case analysis. Findings We included 3849 patients with 3975 study conditions (560 with oesophageal atresia, 448 with congenital diaphragmatic hernia, 681 with intestinal atresia, 453 with gastroschisis, 325 with exomphalos, 991 with anorectal malformation, and 517 with Hirschsprung’s disease) from 264 hospitals (89 in high-income countries, 166 in middleincome countries, and nine in low-income countries) in 74 countries. Of the 3849 patients, 2231 (58·0%) were male. Median gestational age at birth was 38 weeks (IQR 36–39) and median bodyweight at presentation was 2·8 kg (2·3–3·3). Mortality among all patients was 37 (39·8%) of 93 in low-income countries, 583 (20·4%) of 2860 in middle-income countries, and 50 (5·6%) of 896 in high-income countries (p<0·0001 between all country income groups). Gastroschisis had the greatest difference in mortality between country income strata (nine [90·0%] of ten in lowincome countries, 97 [31·9%] of 304 in middle-income countries, and two [1·4%] of 139 in high-income countries; p≤0·0001 between all country income groups). Factors significantly associated with higher mortality for all patients combined included country income status (low-income vs high-income countries, risk ratio 2·78 [95% CI 1·88–4·11], p<0·0001; middle-income vs high-income countries, 2·11 [1·59–2·79], p<0·0001), sepsis at presentation (1·20 [1·04–1·40], p=0·016), higher American Society of Anesthesiologists (ASA) score at primary intervention (ASA 4–5 vs ASA 1–2, 1·82 [1·40–2·35], p<0·0001; ASA 3 vs ASA 1–2, 1·58, [1·30–1·92], p<0·0001]), surgical safety checklist not used (1·39 [1·02–1·90], p=0·035), and ventilation or parenteral nutrition unavailable when needed (ventilation 1·96, [1·41–2·71], p=0·0001; parenteral nutrition 1·35, [1·05–1·74], p=0·018). Administration of parenteral nutrition (0·61, [0·47–0·79], p=0·0002) and use of a peripherally inserted central catheter (0·65 [0·50–0·86], p=0·0024) or percutaneous central line (0·69 [0·48–1·00], p=0·049) were associated with lower mortality. Interpretation Unacceptable differences in mortality exist for gastrointestinal congenital anomalies between lowincome, middle-income, and high-income countries. Improving access to quality neonatal surgical care in LMICs will be vital to achieve Sustainable Development Goal 3.2 of ending preventable deaths in neonates and children younger than 5 years by 2030

Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação

Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.

Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral

Modelagem dinâmica e controle de um veículo subaquático

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes no veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho